在輸入軸上裝有一個錯位180°的雙偏疼套，在偏疼套上裝有兩個滾柱軸承，形成H組織，兩個擺線輪的中心孔即為偏疼套上轉(zhuǎn)臂軸承的 滾道，并由擺線輪與針齒輪上一組環(huán)形擺放的針齒輪相嚙合，以組成少齒差內(nèi)嚙合減速組織，（為了削減沖突，在速比小的減速機(jī)中，針齒上帶有針齒套）?！　　?br/>當(dāng)輸入軸帶著偏疼套滾動一周時，因為擺線輪上齒廊曲線的特色及其受針齒輪上針齒約束之故，擺線輪的運(yùn)動成為即有公轉(zhuǎn)又有自轉(zhuǎn)的平面運(yùn)動，在輸入軸正轉(zhuǎn)一周時，偏疼套亦滾動一周，擺線輪于相反方向上轉(zhuǎn)過一個齒差然后得到減速，再借助W輸出機(jī) 構(gòu)，將擺線輪的低速自轉(zhuǎn)運(yùn)動經(jīng)過銷軸，傳遞給輸出軸，然后取得較低的輸出轉(zhuǎn)速。
重要特點：
  一、高速比和高功率
    高檔傳動，就能到達(dá)1：87的減速比，功率在90%以上，假如選用多級傳動，減速比更大。
  二、結(jié)構(gòu)緊湊體積小
    因為選用了行星傳動原理，輸入軸與輸入軸在同一軸心上，所以結(jié)構(gòu)緊湊，體積小。
  三、工作平穩(wěn)噪聲低
    擺線針齒嚙合齒數(shù)較多，堆疊系數(shù)大以及具有機(jī)件平穩(wěn)的機(jī)理，使振蕩和噪聲約束在最小程度。
  四、運(yùn)用可靠、壽命長
    因重要零件選用軸承鋼，經(jīng)淬火處理（HRC58-62）取得高強(qiáng)度，并且部門傳動接觸選用了滾動沖突，所以經(jīng)久耐用壽命長。